Autopilot

[Inshoma]

A tko ovih dana nije u hibernaciji ili ne razumije one koji jesu, NIJE NORMALAN ČOVJEK.

[dm2jokes]

Ništa novo, samo nisam mogao odoljeti a da ne kažem bravo Genijalac!
Imam tvoj timer i radi savršeno. Nije mi se činio kompliciran za napraviti ali ovo je za SVAKA ČAST!!!
Samo nastavi sa ovakvim idejama ...

[josme]

A tko ovih dana nije u hibernaciji ili ne razumije one koji jesu, NIJE NORMALAN ČOVJEK.

..ma cijeli forum je u hibernaciji...

[porer]

Krenuli su radovi dalje. Upravo se sa terena vratila jedna upravljačka kutija na doradu.
Mehanika se pokazala izvrsna a software sam kompletno promijenio. PID algoritam sam napradio samopodešavajući tako da potenciometri pomalo gubi smisao i vjerojatno će biti izbačeni. No zasad ipak ostaju, do daljeg. Uz to je ugrađen jači procesor tako da je programiranje komotnije i bez ograničenja.
Napravljena su i testiranja sa rudder angle senzorom, zaključak je da je potreban samo za ekstremne uvjete pošto je algoritam upravljanja vrlo precizan. Tako ispada da će konačna verzija biti bez njega, što i jest osnovna zamisao - jednostavan uređaj, kako za korištenje tako i za ugradnju.
Testno plovilo vratilo se sa ljetne turneje sa detaljnim zapisom svih dešavanja i ponašanja uređaja (bio je konstantno prikopčan na laptop) pa su ponovo mogući svakodnevni testovi, korekcije i modifikacije.

U svakom slučaju odavno je pređena točka nakon koje više nema odustajanja a konačna verzija je prilično blizu. No zbog mog načina rada uvijek ima "još ovo pa gotovo" jer jednostavno nisam naviknut prafiti fušeraj ili poluproizvod.

[focus]

Evo sad jedno ozbiljno pitanje za moga druga porera.
Da li si ti taj tvoj uredjaj prijavio zavodu za patente.

[porer]

Patentiranje i patentna prava su postala zastarjela stvar. Sve više ih zamjenjuje zaštita autorskih prava kojom se štiti nekakva mehanika ali i shema elektronike koja je autorsko djelo.
Na kraju krajeva je glavni zajeb - promovirati stvar kao Open Source. Pa ako imaš muda, znanja, novca, vremena, spremnosti za borbu sa svim preprekama izvoli. Evo ti shema i source
No, time smo ispali u off topic. Idemo delat, kaj bi rekel Milan Bandić

[josme]

Evo sad jedno ozbiljno pitanje za moga druga porera.
Da li si ti taj tvoj uredjaj prijavio zavodu za patente.

..patentiraju se izumi..ovo je ipak proizvod (koji postoji na tržištu) nije iskopiran već rađen"iz glave" s ciljem dobiti kvalitetan uređaj uz nižu cijenu..Bravo porer..samo tako dalje, imaš moju bezrezervnu moralnu podršku(jbga.nemam love za financijsku podršku)

[Basaforca]

Mr. Breeze

Ima li koji za isporuku?

[porer]

Bit će do kraja mjeseca Radi se tutta forza, sve prepreke su otklonjene...

[sasa ri]

A kojeg mjeseca

[josme]

šuti i čekaj red..di žuriš??

[porer]

Nisam dugo...
Uglavnom cijeli projekt bio je na standby zbog velikih obaveza i puno ljetnog posla.
Ovih sam se dana zatvorio u radionicu i dao si truda da kvalitetno isprogramiram PID regulator koji je u dosadašnjim uvjetima bio problematičan i na mirnom moru je radio dobro no na prvom jačem bočnom valu autopilot bi se pogubio. Sada je to riješeno i jako sam zadovoljan. Iako su ovo laboratorijski uvjeti mogu reći da je radionički posao gotov jer sam dobio što sam htio. Sada slijedi malo podešavanja u realnim uvjetima.
Testiranje u realnim uvjetima (ako vrijeme dozvoli) bit će obavljeno na 5 brodova u idućih nekoliko tjedana. U pitanju su:
- drvena pasara (fiksni vanbrodski motor + kormilo)
- Ven Zora (Tohatsu 20)
- regatna jedrilica (unutarnji motor)
- Boston Whaler 15 (Honda 50)
- 15 metara koća sa hidraulikom.
Za sve će biti snimljeni filmovi tako da će biti vidljiv rad sa svim prednostima i manama.
Evo i film iz radionice od jučer kad je sve proradilo onako kako i treba. Na filmu to izgleda malo "skokovito" ali u realnim uvjetima postoji remenski prenos koji će to kompenzirati a isto i otpor kormila u moru je amortizer koji nije za zanemariti.

[Inshoma]

TOOOO GAZDA!!! Imam ti savjet, ajde se ti zaključaj i progutaj ključ jer smo nestrpljivi.

[pagus]

. . . Na filmu to izgleda malo "skokovito" ali u realnim uvjetima postoji remenski prenos koji će to kompenzirati a isto i otpor kormila u moru je amortizer koji nije za zanemariti.

Možda bi se moglo malo usporiti steper kad se radi pokret veći od X° ? Cijela mehanika bi manje patila a timunivanje bi i dalje bilo sasvim OK.

[porer]

Pagus dobro zapažanje pa sam dužan pojasniti par stvari iz tog kućnog video uratka...
1. Nije steper nego običan motor, no nebitno. Primjedba stoji i dalje.
2. Ovaj motor koristim samo u radioničkim uvjetima za potrebe testiranja. U realnim uvjetima koristim motor Magneti Marelli kojem je osnova motor od brisača sa pužnim prenosom. Prvo što je taj motor puno sporiji a drugo ide preko remenica u odnosu otprilike 1:4,5 tako da ne radi histerično kao ovaj radionički nego puno mekše i lakše.
3. Kako sam prije napisao, na filmu jaki i brzi motor okreće neznatnu težinu (oko 250 grama komplet elektronika i kućište). U realnim uvjetima tu je otpor lista kormila, otpor sajle...
4. Soft start sam predvidio u jednom momentu (H most sa mosfetima i pwm) ali sam odustao zbog univerzalnosti. Naime, želim da ova elektronika može upravljati kako elektromotornim sustavima tako i hidrauličkim a kod ovih drugih nema soft start, ima samo otvoren ili zatvoren ventil za lijevo/desno.
5. Ključna stvar svega je PID algoritam (Proporcionalno Integralno Diferencijalni regulator) koji je naravno implementiran softverski. parametri tog upravljanja različiti su za razne uvjete tako da ovo upravljanje sa filma ne uzimam nipošto kao konačno jer predstoji testiranje i podešavanje na brodovima raznih vrsta kako sam gore i napisao. Bit ovog videa je da je moj program proradio na zadovoljavajući način a ostali posao je samo "tuning" PID parametara ( http://robotics.stackexchange.com/quest ... -pid-loops )

U svakom slučaju od jučer puno lakše dišem