Autopilot

[bouton]

Možda češ dobit koju ideju u vezi sa PID regulacijom na http://www.multiwii.com. Za multikoptere se koriste slični PID algoritmi i koriste se slični senzori. I problemi sa bočnim vjetrom su slični.

[porer]

Hvala ti za link no sve je već riješeno. Napisao sam komplet novi software, pa su išla testiranja, pa je bilo izmjena na samoj shemi elektronike, pa je bio jedan odlazak u kompetentnu tvrku u pomorskoj zemlji u susjedstvu gdje smo obavili testiranja ispred iskusne ekipe i svi testovi su zadovoljili.
Tamo sam dobio par novih smjernica (vrlo korisnih) o tome što i kako dalje riješiti (više stvar šminke nego funkcionalnosti) ali eto, jedna o funkcionalnosti - neophodno je da izmjestim modul kompasa što dalje od elektronike (logično). Time se javilo par novih problema, novo kućište, nosač, kabeli, duljina kabela, napajanje modula kompasa, ma.... Ništa neriješivo ali treba napraviti
Što se tiče samog PID algoritma on je riješen u potpunosti i funkcionalan je besprijekorno, obožavam ga štimati pa kad dignem D barka poludi kao oni umjetni rodeo bikovi ali drži smjer Ekipa na brodu popizdi a ja se smijem
U svakom slučaju još jednom hvala

[porer]

Danas mi je konačno sve proradilo kako treba (zima je bila duga, ovo je bilo gotovo još prije Nove godina ali blagdani pa zdravlje pa...).Elektroniku sam kompletno presložio (činjenica trenutno u fazi prototipa no to se lako riješava), riješio probleme s napajanjem, sve namontirao na barku i konačno zaplovio po ravnoj crti. Malo korekcije PID parametara i sve je išlo kao po loju bez obzira na jaki bočni vjetar i valove.
Film slijedi, danas sam bio prezauzet ispitivanjem da bih snimao zato evo samo dvije fotke, mehanika na barci i elektronika u radionici.

[bouton]

Porer, ljevo na slici je slično Arduinu. Dali je sada kontroler izradjen sa Arduinom ili ga koristiš samo za testiranje i kontroler jest kakav je bio?

[porer]

Istina, ovo je Arduino Mega 2560 R3 ali je izbrisan bootloader. Znači koristim modul kao goli hardware, Arduino kao cjelina nije dorastao ovome pa nakon brisanja programiram ga kao goli Atmel M2560 u čistom C-u (ICCAVR).

[bouton]

Odlično si to smislio! Bravo! Problema sa PID regulacijom u real-timeu ima i kod multikoptera koji koriste arduino. Pa ono resavaju sa arduinom sa brzim mikrokontolerom (32 bit) ali je tvoj nacin sigurno najoptimalniji za real-time PID regulaciju

[pagus]

Ma na brodu mu vrijeme nije kritično ko na multikopteru, drugi su razlozi zbog kojih u produkciji ne koristi Arduino.

[porer]

@pagus tako je, pa ja idem čak i na 3 sekunde ovisno o stanju na moru. Problem sa Arduino softverom je rad sa interruptima i tajmerima, to je jako loše riješeno a ovdje je bitna stvar za kompletno funkcioniranje i smeta mi njihovo riješenje. Radim po svome, više je muke ali barem znam što je unutra a ne napamet pa šta bude

@bouton pojavio se i Aruino sa 32 bit procesorom na 84 MHz, to mi je interesantno (mora biti zvijer) ali za njega nemam alate osim golog Arduino IDE a to mi se ne da iz već navedenih razloga. Jednostavno nemam potpunu kontrolu nad nekim stvarima i jbg...

[Basaforca]

Porer ajde posalji jedan pilot

[pagus]

Porer ajde posalji jedan pilot

Ovaj sadašnji Eddy ti ne radi ili nisi s njim zadovoljan ?

[Basaforca]

Radi al nisam zadovoljan, zna dosta izgubit kurs. A ni dizajn mu nije bas najbolji

[porer]

Hehe, Porer je u inozemstvu do pred kraj mjeseca pa sečujemo

Do tada evo autopilot konzola s broda na kojem radim, a evo i brod

[josme]

...ćeš mu staviti tajmer za ješku??

[borro]

Svaka čast Porer!!

[Basaforca]

Porer update?